元朝末年，大量散居在内地的蒙古族人，在长期的生产劳动中，已逐渐与当地汉人融合。而居住在漠北的蒙古族人，则仍以从事游牧生产为主。元亡，漠北蒙古族分为三部：居于西辽河、老哈河一带者，为兀良哈部；居于鄂嫩河、克鲁伦河一带及贝加尔湖以南地区者，为鞑靼部；居于科布多河、额尔齐斯河流域及准噶尔盆地者，为瓦剌部。
明朝建立后，为尽快稳定国内局势，巩固统治，明太祖对蒙古族人采取招抚政策，“有才能者，一体擢用”①。不久，兀良哈部的原元辽王、惠宁王、朵颜元帅府相继请求内附，明太祖遂于其地设置大宁都司营州诸卫，册封己子朱权为宁王，统领诸卫。然而，实力最为强大的蒙古鞑靼部不断东进侵扰兀良哈部，明朝随即派兵征讨。洪武二十二年（1389），明朝又于兀良哈部所在地设置泰宁、朵颜、福余三卫指挥使司，“俾其头目各自领其众，以为声援。自大宁前抵喜峰口，近宣府，曰朵颜；自锦、义历广宁至辽河，曰泰宁；自黄泥�D逾沈阳、铁岭至开原，曰福余，独朵颜地险而强”②。委以阿北失里等兀良哈部首领为各卫指挥使同知，三卫皆隶宁王朱权统领。
建文元年（1399），“智勇有大略”③的燕王朱棣自北平（今北京）起兵靖难，欲取代建文帝朱允��。他担心宁王扰其后方，遂发兵入攻大宁都司，胁迫宁王归顺；又以重金馈赠三卫首领，约定出兵助攻。及燕王启程，宁王召集三卫首领。三卫皆从，一呼而起，跟随宁王西进关内。燕王从三卫将士中精选三千人为奇兵，随其南征。
四年后，燕王统兵攻入南京（今属江苏），称帝，是为明成祖。即遣百户裴牙失里等人返回兀良哈部通报。永乐元年（1403），再遣指挥萧尚都持敕书往谕。燕王称帝后，恐诸王尾大不掉，乃将宁王迁入内地，安置于南昌，又改都司为行都司，迁至保定。因兀良哈三卫在靖难之役中“从战有功”④，明成祖“遂尽割大宁地畀三卫，以赏前劳”⑤。二年，兀良哈部首领脱儿火察等二百九十四人随萧尚都返朝，进献良马。明成祖因而命脱儿火察为左● 中国历史大讲堂明朝大事本末 ●军都督府都督佥事，哈儿兀歹为都指挥同知，职掌朵颜卫；安出、土不申同为都指挥佥事，职掌福余卫；忽剌班胡为都指挥佥事，职掌泰宁卫；其余首领各授指挥、千户、百户等官，并赐诰印、冠带、白金、钞币、衣物。此后，兀良哈三卫向明廷朝贡不绝。明成祖亦视兀良哈三卫为外藩，以拱卫京师。“居则侦探，警则捍卫，发给牛具、种、布帛、酒食良厚”⑥。四年冬，因三卫地区饥荒，兀良哈部民请求以马易米，明成祖命官署视马匹优劣，倍价易米。
此时，蒙古鞑靼部势力正盛。慑其兵威，兀良哈部秘密依附鞑靼，开始侵扰明朝北边，且不断假借卖马入明边境侦探虚实。明成祖闻讯，下诏责问，令其以马赎罪。十二年春，明廷于辽东接收兀良哈三卫所献马三千匹。明成祖敕令守将王真，每匹马付布四匹。然兀良哈三卫又叛明，依附于鞑靼部首领阿鲁台。二十年，明成祖亲征鞑靼部，击溃阿鲁台所部后，返回途中，于屈烈河大败兀良哈部军，斩首无计。遭此重创后，兀良哈部众纷纷降明，明成祖下令，一律释放，不准杀戮。
明仁宗即位后，对兀良哈部继续采取招抚政策，“赦兀良哈罪”⑦，且“诏三卫许自新”⑧，洪熙元年（1425），三卫首领阿者秃归降明朝，明仁宗授其千户，赐钞币、衣物、鞍马等，对以后再来的归降者，一律依此赏赐。
未几，处于困境中的鞑靼部首领阿鲁台率领属下东走兀良哈部。在其挑唆下，兀良哈三卫屡屡侵扰明境，于永平（治今河北卢龙）、山海关（今河北秦皇岛东北）间大肆掳掠。宣德三年（1428）九月，明宣宗亲率三千精兵追击。明军出喜峰口，于宽河与兀良哈三卫军激战。明宣宗于阵前亲自张弓，射死其前锋三人。随即，明军两翼并进，大破三卫军。兀良哈三卫军士望见黄龙旗，纷纷下马拜罪请降，皆被明军生擒。明宣宗下令处置兀良哈三卫领兵首领后，班师回朝。此役使兀良哈三卫军精锐受挫，三卫首领皆谢罪入贡。明宣宗对他们抚慰依旧。七年秋，明宣宗又以朵颜卫首领哈剌哈孙、福余卫首领安出、泰宁卫首领脱火赤等人能长期恭事明廷，分别加赐金帛等物。
正统年间，兀良哈三卫频频兴师，屡犯明辽东、大同（今属山西）、延安（今属陕西）境，被独石口（今河北赤城北）守将杨洪击败，生擒兀良哈首领朵栾帖木儿。不久，兀良哈部又依附日渐强盛的蒙古瓦剌部首领也先，且相互勾结，共同对抗明朝。其间，又与位于其东面的建州（治今辽宁新宾西南）兵联合，进驻广宁前屯。明英宗对兀良哈三卫的叛服无常十分憎恶，正统九年（1444）春，明英宗命成国公朱勇与恭顺侯吴克忠领兵出喜峰口，兴安伯徐亨领兵出界岭，都督马亮领兵出刘家口，都督陈怀领兵出古北口。各路人马均为精兵万人，分兵追剿扰边的兀良哈三卫兵，捕获扰边者甚众，夺回被其掳掠的人畜。
然而，兀良哈部虽依附瓦剌部也先，却为也先所利用。借泰宁卫首领拙赤与辽东肥河卫首领别里格有隙，于格鲁坤迭连战败之机，瓦剌又分兵截杀。兀良哈三卫因此陷入困境，更加紧对明朝边境的侵扰，以劫掠财物、人口。
十二年春，明总兵曹义、参将胡源、都督焦礼等将领统兵分巡东北边境，恰遇三卫兵入寇。明军迎击，斩杀三十二人，生擒七十余人。其后，瓦剌首领赛刊王、也先相继出兵兀良哈部，朵颜、泰宁二卫不敢应战，福余卫首领竟走避脑温江。至此，三卫实力日渐衰落，既畏惧瓦剌，然毫不敢背叛；却每年依旧朝贡明廷，以此换取明帝的赏赐；更因时常遭到明朝边将剿杀，时刻寻机报复。十四年夏，大同参将石亨等人“复击其盗边者于箭豁山，擒斩五十人，三卫益怨”⑨。随后于秋季与瓦剌相勾结，大举入侵明境。明英宗仓促北上亲征，于土木堡（今河北怀来东南）被俘。
英宗弟、�J王朱祁钰在兵部尚书于谦等重臣拥立下，即帝位，是为景帝。景泰初年，明廷仍经常遣使赴兀良哈三卫诏谕、抚慰。然三卫已先受也先意旨，数次遣使在没有约定时入贡，以窥探明朝守备虚实。不久，也先又逼迫朵颜卫所部迁徙他地。三卫皆不堪忍受瓦剌肆虐，遂向明朝秘密传递瓦剌情报，且请求屯驻于靠近明朝边境处。景帝不允。故而，兀良哈三卫又倒向鞑靼部，与其首领孛来暗中交往，充当其向导。每遣使入朝，要与孛来使臣相见，见明廷待鞑靼厚，便请求加赏，未得应允，兀良哈三卫首领大怒，与孛来关系日趋紧密。
成化元年（1465），兀良哈部三卫派九万兵随孛来大举入侵辽河地区。不久，兀良哈部又西附鞑靼部毛里孩，东结海西兵，多次出兵关内劫掠，虽数遭明守将击之，仍侵扰不已。十四年，鞑靼首领满都鲁发兵入攻三卫，大肆掳掠。三卫首领力不能支，皆走避至明边境。迫于饥困，三卫首领请求明廷恢复马市，以易粮食等物品。明宪宗下诏，允许恢复三卫马市。二十二年，鞑靼别部首领那孩统兵三万，入攻大宁（治今内蒙古宁城西）、金山（今内蒙古哲里木盟东），渡老河，攻杀三卫首领伯颜等人，掠人畜万计。三卫部众为避战乱，“相率携老弱，走匿边圉”⑩。明边守将刘潺报告朝廷，明宪宗诏令边关守将，向三卫避难部众发放刍粮，给予优抚。
然兀良哈三卫仍扰边不止。弘治初年，常盗掠古北（今北京密云东北）、开元（今辽宁开元北）等地。明守将张玉、总兵李杲等设计诱杀来马市交易的三卫民众三百人。兀良哈三卫首领因此而北结鞑靼脱罗干部，请求出兵为其复仇。其后，屡屡进犯广宁（今辽宁北镇）、宁远（今辽宁兴城）等地。未几，兀良哈三卫再遭鞑靼首领小王子的侵扰，三卫首领纷纷向明边关守将请罪，以避战祸。明孝宗随即应允，却不料三卫“阳为恭顺”。朵颜卫都督花当依仗实力较强，数次向明廷请求增贡加赏，未获准，积怨甚深。
正德十年（1515），花当子把儿孙率千骑拆毁明鲇鱼关，闯入马兰谷大掠。明参将陈乾战败阵亡。把儿孙又分兵三路，骚扰明边。明武宗闻讯，命副总兵桂勇阻击。花当不敌明军，撤兵，屯驻于红罗山，将把儿孙藏匿后，遣其子打哈等入朝请罪。明武宗下诏，释罪不问。
把儿孙死后，其子伯革入明朝贡。嘉靖九年（1530），明世宗诏令伯革承袭其父爵。然打哈系花当子，却不得官爵，遂大怒，发兵劫掠冷口、擦崖、喜峰等边关。至二十二年冬，兀良哈三卫与鞑靼部合兵，屡犯明境。明朝数员守将阵殁。明世宗因此下令罢马市，禁止与三卫部众市易。此后，兀良哈三卫更与明廷交恶，明北边频频告急。
万历初，朵颜卫实力益强，首领长昂藉此要挟明廷加赏，未获应允。长昂遂纠集部众闯入明境，盗掠财物，又拦截诸部族入贡明廷使臣。十二年（1584），长昂与土蛮合兵，再度大举入攻明境。明守将李松急请朝廷派兵围剿长昂，朝议不从。长昂益发跋扈自恣。十七年，其与鞑靼东、西二部合兵，入寇辽东，击败明将李成梁所部。
长昂死后，其子实力渐衰。兀良哈三卫亦皆疲于长期兴兵、征战，遂罢兵。崇祯初年，后金势力渐盛，兀良哈三卫皆臣服于后金。
注释
①《太祖实录》卷三○。
②《明史》卷三二八《外国传》。
③《明史》卷五《成祖本纪》。
④《明史纪事本末》卷二○。
⑤《明史》卷三二八《外国传》。
⑥《明史纪事本末》卷二○。
⑦《明史》卷八《仁宗本纪》。
⑧《明史》卷三二八《外国传》。
⑨《英宗实录》卷一七七。
⑩《明史》卷三二八《外国传》。
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