1368年，朱元璋在应天府（今南京）称帝，国号明。8月，明朝的军队攻占大都（今北京），元朝皇帝向北方的草原逃窜，元朝在中原的统治宣告灭亡。明朝军队经过一系列征战，除了蒙古高原和西北地区被蒙古的残余势力统治之外，基本上继承了元朝的疆域。
不过，明朝是一个具有向内收缩性格的王朝，从疆域的发展情况来看，它有一种收缩的趋势。
表现之一，明初是以恢复元朝的疆域为目标的，特别是由于在朝鲜半岛的王氏高丽是亲元的，所以明太祖坚持以铁岭为界，在朝鲜半岛的东北部设置了屯驻军队的 卫、所，与高丽发生过冲突。但至1383年，朝鲜李氏王朝取代王氏王朝，并实行亲明政策，明朝政府放弃了对朝鲜半岛北部的统治，不再设立卫所，而将鸭绿江 作为了中朝两国的边界，朝鲜则承认中国的宗主地位。
表现之二，在东北女真等部族聚居区，明朝本来设有一系列统治机构，如羁縻卫、所， 用以统治或控制当地民族。1409年设置了奴尔干都司，管辖约三百多个羁縻卫、所；边境约包括今黑龙江、乌苏里江、松花江流域，北至外兴安岭以北。 1411年又征服了苦兀，辖境扩大到库页岛（萨哈林岛）。由于属于羁縻性质，所以都司对各下属单位的控制程度差异很大，同一单位前后也不一样。但是在 1435年后，撤消了奴儿干都司，使得卫所虽然存在，但统治能力已经名存实亡。
表现之三在北方，由于元朝的残余势力的存在，明王朝不 止一次向北进攻，北界曾推进到了今西辽河、沙拉木伦河、内蒙古克什克腾旗、查干诺尔、阴山山脉和贺兰山一线，并设置了不少卫、所。但以后由于国内的政治控 制力的逐步削弱，陆续后撤，1403年，退到了长城，以长城一线为北界和西界了。
表现之四在于安南，安南自唐末开始，已经成为了一个独立的政权，明朝初年，安南发生内乱，明朝派兵攻入安南，设置了交趾布政使司，置为明朝的正式政区。但是这种统治条件不成熟，再加上一些官员处置失当，统治无法支持下去，1428年撤销交趾政司。
表现之五是在西南地区，明初，在云南布政使司下除了正式府州外，还设有南甸、干崖两个宣抚司和十个宣慰司，以后逐渐形成了“三宣（宣抚司）六慰（宣慰 司）”。“三宣六慰”的范围除了今国内部分外，大致还包括今缅甸那加山脉、亲敦江和伊洛瓦底江以东地区，泰国和寮国的北部。1531年，缅甸东吁王朝建 立，不断进攻明朝所属的土司，“三宣六慰”落入缅甸手中。明朝出兵反击，收复了部分失地，并加强了边区的防守。但“六慰”中除寮国之外都已为缅甸所有，明 朝仅保住了“三宣”。
明朝成立之初，西藏的政教领袖乌思藏摄帝师喃加巴藏卜承认了中央的统治，在1372年遣使纳贡，第二年就亲自入 朝，受封为炽盛佛宝国师。明朝也曾多次派使者去西藏地区，并设置了乌思藏都指挥使司（今西藏大部）、朵甘都指挥使司（今昌都地区东部、四川甘孜和青海西南 部）、俄力思军民元帅府（今喀什米尔地区东北部和西藏西部）；在这些机构下还分别设有主管或兼管宗教、军事、民政的阐化、阐教、辅教、赞善、护教五王，大 宝、大乘、大慈三法王，俄力思三王以及行都司、万户、宣慰司、招讨司、卫、千户所等。
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